基础功能编程

基本功能使用

OriginCar Pro 配备的镜像中安装了ROS2 humble / TogetheROS，以及自带了关于OriginCar Pro的底层驱动功能包和相机驱动功能包，下面介绍使用方法。

底盘驱动

利用远程连接中的任意一个方式登入到OriginCar Pro系统中，输入以下命令

#启动底盘 
ros2 launch origincar_base origincar_bringup.launch.py       

按键控制

在底盘驱动启动的基础上启动按键控制，此时OriginCar Pro将会跟随指令移动

# 另外启动一个终端，输入以下命令
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 

注：由于是阿克曼结构，OriginCar Pro无法在没有线速度情况下进行左右移动

人体识别

人体识别在OriginCar Pro中作为相机驱动的Demo，使用者可以运行人体识别功能验证相机同时参考实现类似视觉功能。

# 开启一个新终端，输入以下命令
# 启动相机 
ros2 launch origincar_bringup usb_websocket_display.launch.py 

注：此命令输出的图像将会展示在网页端，将OriginCar Pro与PC机连接在同一个局域网内，在浏览器中输入OriginCar Pro IP地址和端口号8000即可进入对应网页。如下图

键盘控制

OriginCar Pro中启动底盘

ros2 launch origincar_base origincar_bringup.launch.py        #启动底盘 

此时在数字环境中可以按下键盘中r键即可启动上位机控制

按下WSAD便可以操作OriginCar Pro移动。