视觉巡线（OpenCV）

Hint

操作环境及软硬件配置如下：

• OriginCar机器人
• PC：Ubuntu (≥22.04) + ROS2 (≥humble)
• 巡线场景：黑色路径线，背景有明显反差

场景说明

视觉巡线的场景示例如下，该例程使用黑色引导线作为识别目标，尽量向下调节相机角度，避免外界干扰。

Attation

视觉巡线算法受光线和场地颜色影响较大。如果小车无法识别线条或原地打转，强烈建议在运行前先调试二值化阈值。

修改完成后，请务必在工作空间根目录下重新编译。

启动步骤

本示例中完整的开启小车巡线功能需要开启三个终端，分别用于驱动底盘、开启相机和运行巡线逻辑。

第一步：启动底盘驱动

通过 SSH 连接 OriginCar，在第一个终端中输入如下指令，启动机器人底层驱动：

ros2 launch origincar_base origincar_bringup.launch.py

第二步：启动相机节点

在 SSH 中打开第二个终端，输入如下指令，启动摄像头并发布图像话题：

ros2 launch origincar_bringup usb_websocket_display.launch.py

第三步：启动巡线功能包

在 SSH 中打开第三个终端，启动我们编译好的 OpenCV 巡线节点：

ros2 run line_follower_pkg line_follower

启动成功后，终端会打印巡线已启动的信息。稍等片刻，当摄像头捕捉到线条后，机器人将开始自动巡线运动。

启动成功后，稍等片刻，机器人就开始自动巡线运动了。

上位机可视化显示

为了便于看到机器人的动态识别效果，在同一网络下的PC端，启动rqt_image_view：

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

订阅/camera/image话题，即可看到动态识别的图像效果。