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上位机使用说明

OriginCar Pro自带一套用于智能车比赛的上位机数字系统，用于监控OriginCar Pro各个传感器信息以及和OriginCar Pro进行话题服务通信，使用者可以下载百度网盘中关于数字环境使用文档及启动文件的相关内容。

点击下载上位机相关工程文件

软件下载

上位机数字系统是基于开源工程 coStudio 进行开发的，使用者需要下载该软件后方可使用后续功能。 1. 使用者可以选择进入coStudio官网下载最新版本，也可以在百度网盘中下载笔者使用的版本； 2. 下载完成后，按照要求下载提示安装即可；

数字环境目录介绍

上位机文件目录

环境配置

除了软件本体外，本示例还提供对应脚本辅助使用，需在PC端安装keyboard、roslibpy、opencv-python、pyyaml等Python库，请按照下面步骤安装

  1. 终端进入src目录

  2. 输入命令pip install -r requirements.txt

pip安装

上位机使用说明

windows端提供二进制打包版本，也可以根据打包脚本自行打包。

windows端

命令行运行

  1. 确保bridge_client.py同级目录有map.png图片

  2. 终端进入src目录

  3. 输入命令python bridge_client.py可以输入参数(ip参数, 端口参数)如：

  4. 输入ip参数: python bridge_client.py 192.168.1.10

  5. 输入ip和端口参数: python bridge_client.py 192.168.1.10 8080

使用二进制版本

  1. 确保bridge_client.exe同级目录有map.png图片
  2. 可右键bridge_client.exe添加桌面快捷方式
  3. 双击快捷方式即可运行 注：此时关于ip配置等均在bridge_client.exe同级目录下config.yaml下进行配置

执行文件打包

  1. 终端进入文件目录
  2. 输入命令pyinstaller src/bridge_client.spec

Ubuntu端

Ubuntu端不提供二进制打包版本，可以根据打包脚本自行打包

命令行运行

  1. 确保bridge_client.py同级目录有map.png图片
  2. 终端进入src目录
  3. 输入命令./bridge_client.sh
  4. 输入用户密码即可

界面说明

按照以上步骤完成后，会出现如下画面

costudio_1

点击打开连接，选择cobridge或rosbridge，输入ip和端口，点击Open

costudio_2

点击左上角导入布局，布局文件在/config目录下

costudio_3

上位机与OriginCar Pro联动

OriginCar Pro安装rosbridge

#安装rosbridge
$ sudo apt install ros-humble-rosbridge-suite
#启动rosbridge端口
$ ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

robridge_cmd

连接coStudio

本示例使用命令行形式，可以执行 python bridge_client.py 192.168.1.10 也可以对 bridge_client.py 中Host参数进行修改

costudio_change

连接后即可看到如下画面

成功连接